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ABB机器人配件：机器人指令开发教案
在编程的灵活性方面相比，ABB机器人比一般国产和日系机器人要方便很多，比如用PERS前缀声明任意类型的变量，甚至自定义数据类型变量，就可以将数据永久保存，保存的数量基本没有限制。
再如获取位置数据的指定方向分量异常方便，p1.trans.z就可表示p1位置在z轴方向距离工件坐标系原点的距离。本文简单介绍ABB机器人指令开发过程，其实也就是编写附带了参数的程序。
任务与模块
RAPID应用被称作一项任务。一项任务包括一组模块。一个模块包含一组数据和程序声明。
数据类型：
Atomic(内置原子型/基本数据类型)数据类型：
1、bool为枚举类型，其值为真或假，提供了一种开展逻辑计算和关联计算的方式。
2、num型支持**算术计算和近似算术计算。
3、string型表示字符序列。
Record（记录型）数据类型：为一种带命名有序分量的复合类型。record类型的值为由各分量的值组成的复合值。一个分量可具备atomic型或record型，用户自定义复杂数据类型一般就是记录型。内置记录型有：
1、pos型表示空间位置（矢量）。
2、orient型表示在空间中的方位。
3、pose型表示坐标系（位置/方位组合）。
alias数据类型被定义为等同于另一种类型。alias类型提供一种对象分类手段。系统可采用alias分类来查找和显示与类型相关的对象，内置别名型数据有errnum和intnum。Errnum和intnum均为num的别名，用于表示错误和中断编号。
alias数据类型被定义为等同于另一种类型。alias类型提供一种对象分类手段。系统可采用alias分类来查找和显示与类型相关的对象，内置别名型数据有errnum和intnum。Errnum和intnum均为num的别名，用于表示错误和中断编号。
数据对象：
有四种数据对象：常量（CONST）、变量（VAR）、永久数据对象（PERS）和参数。永久（数据对象）可描述为“永久”变量。在两次会话之间，永久变量将保持值。在每次新会话开始时，即，当加载模块时（模块变量）或调用程序时（程序变量），将失去（重新初始化）变量值。
程序：
Rapid程序分为三类：无返回值程序（PROC）、有返回值程序（FUNC）和软中断程序。程序声明指定了程序的下列内容：名称，数据类型（仅对有返回值程序有效），参数（不适用于软中断程序），数据声明和语句（体），回退处理器（仅对无返回值程序有效），错误处理器和撤销处理器。
程序声明的参数表指定了调用程序时必须/可提供的参数（实参）。参数将为必要参数或可选参数。可选参数可从程序调用的参数表省去，声明或调用时需要使用符号“”。两项或两项以上可选参数可声明为彼此排斥(用符号“|“分隔，在此情况下，程序调用中*多只可有其中一项可选参数。可利用预定义有返回值程序Present来测试可选参数是否存在。可将特殊类型switch分配给可选参数，这能提供采用“开关型参数”的手段，即，仅以名称（非值）赋予的参数。开关型的域为空，没有值能转移给开关型参数。
当然，熟悉编写如何去编写指令是不够的，还需深刻认识坐标系的概念和一些基本指令，结合实际操作。
程序声明的参数表指定了调用程序时必须/可提供的参数（实参）。参数将为必要参数或可选参数。可选参数可从程序调用的参数表省去，声明或调用时需要使用符号“”。两项或两项以上可选参数可声明为彼此排斥(用符号“|“分隔，在此情况下，程序调用中*多只可有其中一项可选参数。可利用预定义有返回值程序Present来测试可选参数是否存在。可将特殊类型switch分配给可选参数，这能提供采用“开关型参数”的手段，即，仅以名称（非值）赋予的参数。开关型的域为空，没有值能转移给开关型参数。
当然，熟悉编写如何去编写指令是不够的，还需深刻认识坐标系的概念和一些基本指令，结合实际操作。
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